poikani oli “salaisiksi koodereiksi”, graafinen uusi sarja, jossa pari lapsia löytyy ja estää tontin ottamaan maailman oppimalla ohjelmaan logon tietokoneen kielellä. Kun kerroin hänelle, että nämä “kilpikonna-robotit” olivat alun perin todellisia fyysisiä asioita, hän halusi yhden. Joten rakensimme yhden niistä niistä mukavasta hammaspyörästä, jonka olin valehtelemassa.
Kilpikonnalla on olennaisesti kolme työpaikkaa: siirry eteenpäin suorassa linjassa kontrolloidulla etäisyydellä, käännä tietty määrä tutkintoja ja nosta ja alenna kynää. Jos olet jo huutamassa “Käytä Stepper Motors!” Näytössä, hyvin, olet todennäköisesti oikeassa. Mutta minulla oli nämä mukavat faulhaber / mikromoottorit moottorit, joissa on kooderit, jotka vain keräävät pölyä kaapissa, joten käytin em. Ja koska robotti kompastuu kahdesta kolmesta elämässään – servo kynän nostin toimii hienosti.
Täysin sovitettuja DC-moottoreita ei ole olemassa. Tietenkin tiesin tämän, koska olen rakentanut robotteja DC-moottoreilla ennen. Mutta heillä kaikilla oli monimutkaisia valvontamekanismeja ja / tai palautetta, joka teki sen kiitosta. Ei täällä. Tämä botti tarvitsee ajaa täydellisesti suoraan ilman linjoja ohjata sitä tai mielenkiintoisempia navigointialgoritmeja.
Vietimme hyvän puolen tunnin ajomatkan ympärillä ei-melko vaalea-melkein neliöitä, joka kulkee kummankin sivun PWM: n, juoksemalla moottorit taaksepäin lyhyillä purskeilla jarruttamaan pyörät ja yleensä yrittävät kartoittaa pyörimisasteita millisekunteille moottorikäyttöön. Ja tiedät, mitä poikani nautti siitä. Käsitteet olivat tarpeeksi yksinkertaisia toiselle luokkaryhmälle ja arvailla oikeat PWM-arvot olivat kuin peli. Kun saimme lopulta tarpeeksi hyvää, siellä oli pieni juhla.
Tietenkin tiedän, että se, mitä todella tarvitsee kooderin palautetta. Asensin ne kooderin hammaspyörät tarkoitukseen loppujen lopuksi. Mutta käsitellään kvadratuuria ja luultavasti PID-silmukkaa hallitsemaan ja synkronoimaan kaksi puolta ei ole poikani, ainakin ei vielä pari vuotta. (He oppivat suljetun silmukan ohjausteoriaa neljännessä luokassa näinä päivinä, eikö?) Minun täytyy tehdä kaikki offline-tilat jonkin verran kuin hän nukkuu.
Mutta toivon, että hän muistaa, että oppitunnit puukottamasta sitä naiivi tavalla. Abstraktiiviset ovat suuria, mutta kaksi moottoria ei ole koskaan täysin samankaltaisia. Luulet, että voisit vain kalibroida sen, mutta moottorit eroavat ajettavasta ja rannikkokäyttäytymisestä, joten sinulla on paljon enemmän kalibrointia kuin luulet aluksi. Todellinen maailma on kova, ja vaikka on tärkeää saada teoria ja ideat ja abstraktiot ohjaamaan sinua, sinun on tehtävä tweak tehdä se työn, kun pyörät osuvat lattiaan. Mutta myös se on hauskaa tehdä niin, ja super palkitseva, kun se lopulta vetää myöten neliön.
Tämä artikkeli on osa Hackaday.com-uutiskirjettä, joka toimitettiin jokaitsemän päivää jokaisen viimeisen 200 + viikon ajan. Se sisältää myös suosikki artikkeleita viimeisestä seitsemästä päivästä, jonka näet uutiskirjeen Web-versiosta.
Haluatko tämäntyyppisen artikkelin osuma postilaatikkoon joka perjantai aamu? Sinun pitäisi rekisteröityä!